Esclusivamente riguardo il sapore, chi lo usa come sostituto del latte (o in generale come bevanda) ha a disposizione una varietà di tipologie, dalle più "dure" alle più amabili un po' zuccherate (anche con fruttosio eventualmente) o aromatizzate al cacao, caffè d'orzo etc...
Stessa cosa dicasi per il tofu (praticamente una "cagliata" della bevanda di soia), si va dalla piastrella di polistirolo per palati abituati e resistenti al pseudo-formaggio ben più papabile.
Riguardo l'utilizzarla o meno, come giustamente è già stato detto, se uno ha dubbi o preoccupazioni non vedo perchè ostinarsi a volerla mangiare.
Se uno già la mangia o vuole farlo non vedo perchè farsi problemi non supportati dai fatti. Comunque la moderazione e varietà vale anche per questo alimento, chiaro che se uno si ingozza sempre e in continuo di sola soia, se mai esistessero dei "sides" derivanti dal suo utilizzo, se li becca tutti... ma non sarebbe lo stesso con il latte, le noci, i cereali integrali, etc... ?